Своїм піднесенням у багатьох відносинах Рим зобов'язаний був міцній і дисциплінованій армії. У давню епоху римське військо, що ділилося по родам та племенам, складалося з родичів, здатних носити зброю. У ході історичного розвитку з'являється цивільне ополчення, що складалося переважно з селян, в яке збиралось все вільне населення і яке ділилося згідно майновому цензу. Традиція приписує цей розподіл на класи Сервію Туллію, але воно було результатом тривалого історичного розвитку. У ранній період Республіки нарівні з майновим розподілом з'являється і розподіл за віком. Всі громадяни у віці від 17 до 46 років зобов'язані були брати участь у всіх походах, як би часто вони не здійснювались. Набір війська здійснювався консулами, що комплектували армію на основі цензорських списків. Основною бойовою одиницею римського війська був легіон, в якому перебувало звичайно з 4500 чоловік, з них 3 тисячі було піхотинців, 300 кавалеристів і 1200 легкоозброєних. Важкоозброєні піхотинці ділилися на три групи: молодші називалися гастати (hastati від hasta спис), люди середнього віку принципи (principes) та старші по роках триарії (triarii). Гастів і принципів в легіоні було по 1200, а триаріїв 600. Спочатку легіон ділився тільки на цептурії, до кінця ж періоду (ймовірно, в ході Самнітських війн), легіон складався з 30 маніпулів, а кожний маніпул з двох центурий; центурієй командував центуріон – сотник, причому один з центуріонів командував правим, а інший лівим крилом маніпула, іноді ж один центуріон міг командувати всім маніпулом. Кіннота, що додавалась до кожного легіону ділилася на десять турм, по 30 чоловік в кожній.

Старшими начальниками у війську були військові трибуни, які перший час призначалися консулами, а потім стали обиратися народними зборами. До епохи Пунічних війн основні збройні сили складалися у римлян з чотирьох легіонів, та нарівні з римським військом все більше і більше значення набувають війська союзників, які зобов'язані були виставляти визначені контингенти.

Бій починався легкоозброюваними піхотинцями (velites), що метали дротики у ворога і що відходили на фланги, на, яких розташовувалася кіннота. Після цього вступали в бій гастати, за ними принципи, триарії ж брали участь в битвах лише у виняткових випадках. Зброєю служили мечі, списи і дротики, для захисту від ворогів користувалися щитами, надівали на себе панцир і шолом.

Велику роль грали римські укріплені табори, що створювалися за певним планом. Вони служили для ночівок або для притулку у разі відступу, а також були опорним пунктом у всіх військових операціях.

Особливо велике значення мала в армії дисципліна. Вона не порушувалась політичною і соціальною боротьбою, що відбувалася в Римі. У поході солдат був цілком підлеглий своєму начальнику. Дисципліна підтримувалася суворими покараннями. Командуючий армією, консул або претор, а тим більше диктатор міг по своєму розсуду засудити винного до смертної кари, за межами міста Рима не було права апеляції до народних зборів, не діяла тут і влада трибунів. Центуріони могли карати по своєму розсуду солдат за всяку провину; широко застосовувалися в армії тілесні покарання. Але не тільки покарання підтримували дисципліну. Римська армія складалася з вільних людей, зацікавлених в перемозі над ворогом, бо справа йшла про захист рідного міста (як це було під час галльського нашестя або війни з Пірром) або ж про захоплення нових земель під ріллю і пасовища [II. 2; 47]. Швидко вводиться платня солдатам (stipendium). За переказами, в момент війни з Вейями, вже в епоху третьої Самнітської війни, під час завоювання землі сабінян, римляни уперше, зі слів Фабія Піктора, які передає Страбон, «спробували багатства».

У римській армії нарівні з покараннями існували і нагороди. Полководець, що мав imperіum і що виграв війну із зовнішнім ворогом, оголошену за певними правилами, діставав право на тріумф: так називався урочистий хід, в якому полководець в лавровому вінку і пурпурній, прикрашеній золотом тозі на колісниці в'їжджав у супроводі звитяжного війська. Хід закінчувався в Капітолії, де здійснювалися урочисті жертвоприношення. Малий тріумф називався овацією. У цьому випадку полководець вступав в Рим на коні або ж пішим, на голові його був миртовий вінок і одягнутий він був в звичайну тогу.

Солдати, що відзначилися і офіцери могли отримати різні нагороди за порятунок римського громадянина: на голову покладали вінок з дубового листя (corona civica), золотим вінком нагороджувався той, хто перший піднявся на стіну ворожого міста (corona muralis).

Часті війни сприяли тому, що військове життя було повсякденним, солдати не відвикали від військової служби, а загартовувалися і набиралися військового досвіду. Для вищого стану римлян тільки служба в армії могла відкрити політичну кар'єру. У III ст. військову справу ще не перетворили в професію, армія зберігала колишній селянський характер, і по закінченні походів більшість солдат прагнуло повернутися до рідних вогнищ.

Так виглядало римське суспільство до початку ІІІ ст до н.е.