Місце дії знову переміщається на Ітаку. Пенелопа горює про розлуку із сином, наречені готують засідку, щоб убити Телемаха. Боги на Олімпу знову збираються на раду. Афіна знову заговорює про рятування Одіссея, і Зевс посилає Гермеса, вісника богів, щоб той передав Каліпсо веління відпустити Одіссея. Каліпсо зжавши серце кориться. Одіссей швидко будує пліт і відпливає на схід, у напрямку Ітаки. Владика морів Посейдон, гніваючись на Одіссея за те, що він засліпив його сина, циклопа Поліфема, насилає жорстоку буру і вщент розбиває пліт, однак за допомогою Афіни Одіссею неймовірними зусиллями вдається добратися до берега.

Ранком він просинається, почувши дівочі голоси. Це з'явилася Навсікая, царівна Схерії, країни, де живуть феаки, зі своїми служницями. Одіссей молить їх про допомогу, і Навсікая прихильно відповідає йому, наділяє їжею й одягом, розповідає йому про себе і про своїх царствених батьків. Служницям вона визнається, що за таку людину вона б охоче вийшла заміж. Навсікая вказує Одіссею дорогу в столицю, де Одіссей, наданий сам собі, любується чудовим палацом і садом у феаків. Він входить у парадний зал і як прохач молить царицю Арету і Алкіноя допомогти йому повернутися на батьківщину, вони ж роблять йому люб'язний прийом.

Наступного дня феаки влаштовують бенкет, на якому феакійський співак Демодок декламує сказання про героїв і богів. Алкіной просить Одіссея назвати себе і повідати про свої пригоди. Одіссей починає своє оповідання, що захоплює, з моменту відплиття від Трої. Він розповідає про свої зустрічі з багатьма дивними народами і чудовиськами: про мстивий киконах, про лотофаг, чия їжа змушує забути про вітчизну; про однооких гігантів киклопах; про Еоле, володаря вітрів, що живе на плавучому острові, оточеному мідною стіною; про людожерів лестригонів; про чарівницю Кирці, чий чаклунський напій перетворює людей у тварин: вона протягом року утримувала Одіссея і його супутників у себе на острові; про примар у Краї тіней, серед яких Одіссею довелось зустрітися і зі своєю матір'ю Антиклеєю, і з деякими соратниками по Троянському поході. Далі Одіссей оповідає про Сирен, що зачаровують моряків своїм співом (Одіссей зумів устояти проти них лише тому, що наказав веслярам прив'язати себе до щогли, а вуха своїх супутників наповнив воском); про всепожираюче морське чудовисько Сцилу і про виникаючому по сусідству грізному вирі Харибду (прислів'я "між Сциллою і Харибдою" означає до спритності Одіссея, що зумів прослизнути між ними); про фатальних корів Сонця, що послужили причиною загибелі останніх товаришів Одіссея, і, нарешті, про гостинну Каліпсо, на пустельному острові якої він виявився, позбавивши всіх кораблів і супутників. Одіссей розповідає до глибокої ночі, і

феаки з задоволенням йому слухають. Щедро обдаривши свого гостя, вони відправляють його додому на швидкохідному кораблі. Одіссей занурюється в глибокий сон, а вийшовши з забуття, виявляє, що повернувся на Ітаку, де не був майже 20 років.

Тут Одіссея вже чекає Афіна. Богиня попереджає його про небезпеку, що підстерігає його в палаці: знахабнілі наречені, що втратили терпіння, готові убити царя, якщо той з'явиться відкрито. Афіна додає Одіссею образ старого жебрака, а сама відправляється в шлях, щоб викликати Телемаха з його поїздки по материковій Греції. Одіссей приходить до ґречного свинопаса Евмея, що, хоча і не впізнає свого пана, однак обходиться з ним досить люб'язно. Повертається Телемах і за допомогою Афіни довідується до батька. Удвох вони складають план, як погубити наречених. Телемах направляється в палац, а Одіссей йде туди ледве пізніше, усе ще в зміненому обличчі. Деякі зі слуг і наречених грубо звертаються з Одіссеєм, а з професійним жебраком Іром йому приходиться вступити в двобій. Одіссей розмовляє з Пенелопою і вводить її в оману своїм вимислом. Стара нянька Евріклея впізнає свого вихованця по шраму на нозі, але Одіссей забороняє їй розголошувати це. Пенелопа розповідає Одіссею, якого вона як і раніше не впізнає, про свій дивний сон і попереджає, що має намір провести серед наречених змагання, щоб визначити, за кого з них їй вийти заміж.

Наступного дня Пенелопа розпоряджається улаштувати іспит сили і спритності наречених: її чоловіком стане той, хто зуміє зігнути тугу цибулю Одіссея, нав'язати на нього тятиву і пустити стрілу так, щоб вона пройшла через 12 кілець - отворів для рукоятки у виставлених у лінію сокирах. Багато наречених зазнають невдачі, Одіссею же вдається це зробити. Він скидає з пліч руб'я, устає на порозі залу і за допомогою Телемаха і двох вірних рабів винищує наречених. Потім Пенелопа, для надмірно самовпевненого Одіссея робить м'яку відсіч (вона вигадує свою хитромудру перевірку того, чи перед нею дійсно її чоловік), але і тут Одіссей перший і Пенелопа з радістю приймає свого давно втраченого чоловіка.

Ранком Одіссей відправляється відвідати свого старого батька Лаэрта. Однак родичі наречених пускаються за ним слідом. Одіссей, якому допомагають його батько і син, а також кілька відданих слуг, відбиває їхній натиск. Афіна з дозволу Зевса втручається і відновлює на Ітаці мир і благоденство.

Хоча по мові, стилеві, метриці й окресленню героїв Одіссея надзвичайно схожа з Іліадою, сюжетом, настроєм і загальною атмосферою вона нагадує скоріше казку або романтичну повість, чим героїчний епос. Центральний персонаж Одіссей -