Значного поширення в українських землях набуло міське самоврядування, засноване на магдебурзькому праві, яке наприкінці 15 ст. польський і литовський уряди почали надавати у формі грамот на “вільність” окремим українським містам. Жалувані грамоти на самоврядування проголошували 3 основних принципи: відміна діючих звичаїв литовського, польського і руського права; скасування влади і суду урядовців щодо міщан; утворення органу самоврядування – Ради, що обиралась міщанами. При отриманні права на самоврядування місто виходило з-під юрисдикції королівських і великокнязівських урядовців. Мешканці міст з магдебурзьким правом обирали адміністративний і судовий орган самоврядування – магістрат, який в українських містах складався з 2 колегій – міської ради і лави. До складу міської Ради щорічно обирались радці (”райці”) – 6-24 багатих міщан, які з-поміж себе обирали бурмістра, що головував на засіданнях Ради; у королівських містах підсумки виборів затверджував староста, а уприватних – пан міста, а часто староста чи власник міста сам призначав радців і бурмістрів. Міська Рада була головним органом самоврядування – виконувала функції міської влади і суду у цивільних справах, а також обирала чи призначала лавників і судового війта та іноді призначала цехових старшин. Лава – судовий орган, до складу якого входили лавники, очолював її війт; іноді її засідання відбувались під головуванням помічника війта – лентвійта. Суд лавників розглядав кримінальні справи міщан та їх претензії до феодалів. Упродовж 15 - першої половини 16 ст. самоврядування отримали: Київ у 1497 р., Луцьк у 1497 р., Дубно у 1498 р., Рівно наприкінці 15 ст., Львів у 1503 р., Дорогобуш у 1514 р., Ковель у 1518 р., Кремінець у 1536 р., Торчин у 1540 р., Берестечко у 1547 р., Брацлав у 1564 р. У цих та інших містах склалась певна процедура формування органів міського самоврядування – вибори здійснювались щорічно у заздалегідь визначений день; у виборах брали участь усі міщани міста, а для пасивного виборчого права встановлювались вимоги “законнонародженості, доброго імені, богобоязності, справедливості і правдивості, а також нерозголошення міських таємниць, твердості у словах і справах та нежадібності і некористолюбства”, віковий ценз у різних містах - 25-90 рр., та “осілість” (володіння нерухомим майном у місті) для кандидатів до Ради. Наприклад, у Ковелі схід міщан щорічно у перший понеділок осені обирав з-поміж себе 8 кандидатів на посади радців і бурмістра, відомості про яких передавались на розгляд міському старості, який затверджував на посаді радців 4-х з них та призначав з-поміж них бурмістра. Однак, річний термін перебування у складі Ради не дотримувався і іноді деякі особи були радцями упродовж 10 р., тому для нагляду за владними зловживаннями у деяких містах утворювались контрольні установи, які перевіряли міські рахунки; так, у Львові діяла Комісія 40 мужів, до якої входили 20 купців і 20 ремісників. Рада мала широкі повноваження – забезпечувала оборону міста і порядок у ньому, розглядала цивільні справи, вирішувала господарські питання міста, розподіляла податки між міщанами і наглядала за їх своєчасним збором, регулювала торгівельні операції, видавала міщанам доручення на укладення торгівельних угод, наглядала за дотриманням правил оренди промислових закладів, організовувала роботу броварень, солодовень та інших промислів, які належали Раді, санкціонувала акти купівлі-продажу нерухомого майна у межах міста, розпоряджала ділянками міської території – плацами, їй підпорядковувались ремісницькі цехи.

Поза тим, у самоврядних містах існували відокремлені міські території – юридики, які адміністративно і юридично повністю або частково контролювались феодальними власниками; на них не поширювалась судово-адміністративна влада міського самоврядування, управління їх населенням здійснювалось від імені феодала спеціальними посадовцями – війтами і тіунами. Поділ міста на юридики зумовлював і розподіл функцій з управління містом між їх власниками. Юридики існували у Львові, Києві, Луцьку, Вінниці, Чернігові, Самборі та інших містах України.

Наприкінці 16 – у першій половині 17 ст. в Україні відбувся бурхливий розвиток міст, з`явились Конотоп, Фастів, Умань, Бориспіль та ін. У середині 17 ст. в Україні було понад тисячу містечок, які, здебільшого, налічували по 2-3 тис. мешканців, а Львів – 15-18 тис., Київ – 15 тис., Біла Церква – 10 тис. міщан. Більшість міст в українських землях належала феодалам і церкві, деякі магнати мали по кілька міст і містечок. У 80-х рр. 15 ст. в українських землях з`являються громадські організації православного міщанства – братства, які спершу мали економічні завдання – видавали грошові позики своїм членам, організовували позичкові каси, допомагали міщанам-боржникам, не дозволяли продавати будинки чужинцями, влаштовували притулки для збіднілих братчиків і старців; притому, усі братські книги і розрахунки ретельно контролювались. У 16 ст. вони поширили також політичну і культурну діяльність – організовували оборону міщанства від національного гніту, надсилали скарги до судів на міські магістрати, висилали посольство до королів, звертались по допомогу до шляхти і вельмож. Братства діяли на підставі статутів, які регулювали їхню організацію і діяльність. Принаймні, щомісячно відбувались сходи братства, а щорічно – загальні збори, на яких обирали старшину – старших братів; щоправда, не було налагоджено постійного зв`язку між різними братствами – не було скликано з`їзд усіх братств. Братство наглядало за дисципліною своїх членів – за кожну провину братчик сплачував