Нижня кінцівка складається із поясу (представленого тазовими кістками, між якими ззаду розташованна крижова кістка) та вільної нижньої кінцівки. У вільній кінцівці виділяють стегно (стегнова кістка), гомілку (велика і мала гомілкові кістки) і стопу із заплесно (7 кісток), плесно (5 кісток) і фаланги пальців (14 кісток).

Тазова кістка (os coxae) - парна плоска кістка, утворена лобковою, клубовою та сідничною кістками, які зрослися в районі вертлюжної впадини - глибокої ямки, що зчленовується з голівкою стегна. Сіднична і лобкова кістки обмежують запиральний отвір овальної форми великих розмірів, який закритий сполучнотканинною запиральною мембраною. Спереду лобкові кістки сполучені напівсуглобом - симфізом. Тазові кістки сполучені з крижовою кісткою вушкоподібними поверхнями клубової кістки, утворюючи суглоб.

Стегнова кістка (os femoris) - найбільша трубчаста кістка. Куляста голівка стегнової кістки, яка сполучається із вертлужною впадиною тазової кістки, має на собі ямку круглої зв'язки. Довга шийка кістки розташована до неї під кутом. У чоловіків цей кут тупий, у жінок майже прямий. Під шийкою латерально розташований великий вертел. З медіального боку є малий вертел. Тіло стегнової кістки циліндричної форми. На задній його поверхні є горбистість для прикріплення м'язів випрямлячів нижньої кінцівки. На нижньому епіфізі є два виростки - медіальний і латеральний (на їх бокових поверхнях розташовані надвиростки, розділені міжвиростковою ямкою, яка переходить у надколінну поверхню, де прилягає надколінник).

Надколінник (patella) - сесамоподібна кістка, яка лежить у товщі сухожилля 4-голового м'яза стегна.

Велика гомілкова кістка (tibia) сполучається із стегновою, утворюючи колінний суглоб. На верхньому масивному і широкому епіфізі є два мищелки з латеральною і медіальною ямками, між якими є міжямкове підвищення. Суглобові поверхні не відповідають за своєю глибиною горбикам стегна, тому тут є два хрящових меніски. На латеральній поверхні одноіменного горбика є малогомілкова суглобова поверхня. Тіло великої гомілкової кістки трикутної форми. На верхній його частині спереду розташована горбистість для прикріплення 4-голового м'яза. До латерального (міжкісткового) краю прикріплюється міжкісткова перетинка. Чотирикутної форми дистальний епіфіз має нижню суглобову поверхню для сполучення з таранною кісткою стопи. Медіальний його (епіфіза) кінець відтягнутий і утворює медіальну .... (ладижку) На латеральній поверхні нижнього епіфізу великої гомілкової кістки є малогомілкова вирізка для сполучення з однойменною кісткою.

Тонка довга трубчаста мала гомілкова кістка (fibula) має на верхньому епіфізі суглобову поверхню для сполучення з великою гомілковою. Трикутної форми тіло кістки закінчується латеральною ладижкою, на якій є суглобова поверхня ладижки. Нижня суглобова поверхня великої гомілкової кістки і суглобові поверхні ладижок утворюють виделку, яка охоплює блок таранної кістки зверху і з боків.

Кістки (скелет) стопи (ossa pedis) сполучені таким чином, що утворюють склепіння. Передплесно утворене 7 кістками: таранна, п'яткова, кубоподібна, ладьєподібна і 3 клиноподібних. Гомілка приєднується до таранної. Найбільша кістка - п'яткова.

Плесно складається із 5 коротких трубчастих кісток. Фаланги пальців також належать до коротких трубчастих кісток.

Кістки кінцівок (крім ключиці) у онтогенезі людини проходять 3 стадії: сполучнотканинну, хрящову і кісткову. В діафізах трубчастих кісток в кінці 2-го - на початку 3-го місяців внутрішньоутробного розвитку закладаються первинні точки скостеніння, які поширюються до епіфізів. У новонароджених епіфізи хрящові, вторинні точки скостеніння закладаються у них впродовж перших 5-10 років, а зростання епіфізів з діафізами, як правило, відбувається після 15-18 років, причому у дівчат на 1-2 роки раніше, ніж у хлопців.

Сполучення кісток (артрологія) прийнято поділяти на перервні і безеперервні. Неперервне сполучення забезпечується сполучною тканиною. Воно може бути фіброзним (синдесмози), хрящовим (синхондрози) і кістковим (зростання).

Синдесмози - зв'язками і мембранами (міжкісткові перетинки передпліччя і гомілки, жовті зв'язки дуг хребців та швами (зубчасті, лускаті і прямі). До синдесмозів належить і вбивання (зуби).

Синхондрози - між кістками розташовується хрящ (рукоятка або мечеподібний відросток з тілом грудної кістки). Кісткові сполучення з'являються при скостенінні синхондрозів.

До хрящових сполучень належать і напівсуглоби або симфізи. У таких хрящах є порожнини, які позбавлені синовіальної оболонки. До цього типу сполучення згідно з PNA відносяться міжхребцеві симфізи, лобковий симфіз та симфіз рукоятки грудини.

Суглоби є перервним (синовіальним) сполученням кісток у яких є вкриті гіаліновим хрящем ( за винятком скроневонижньощелепного та грудиноключичного суглобів - тут хрящ волокнистий) суглобові поверхні кісток, суглобова капсула, порожнина, синовіальна рідина. Товщина хряща (0,2 - 6,0 мм) залежить від функціонального навантаження на суглоб. Хрящ позбавлений кровоносних судин на охрястя, містить в собі багато органічних сполук (колагенові волокна <надає міцості> та протеоглікани <надає пружності>). З боку суглобової поверхні хрящ вкритий шаром аморфної речовини. Змащування суглобових поверхонь забезпечується синовіальною рідиною, яка продукується синовиіальною мембраною (внутрішній шар суглобової сумки). Синовіальна мембрана має багато ворсинок і складок, що збільшує її поверхню. Вона добре васкуляризована, капіляри лежать безпосередньо під шаром епітеліальних клітин (секреторні синовіоцити), які і виробляють синовіальну рідину <її кількість не перевищує 2-3 мл> (основним компонентом якого є гіалуронова кислота). Фагоцитарні синовіоцити мають властивості макрофагів.

Щільний зовнішній шар суглобової капсули (фіброзна мембрана) прикріплюється до кісток поблизу біля країв суглобових поверхонь і переходить у окістя. Суглобова капсула біологічно герметична. Вона, як правило, укріплюється позасуглобовими (в товщі капсули) зв'язками. Зв'язки не тільки укріплюють суглоб, а і спрямовують і обмежують рухи. Тиск у суглобовій сумці нижчий від атмосферного.

Суглобові поверхні рідко повторюють (доповнюють) одна одну за формою. Для досягнення конгруентності (від лат. congruens - відповідний)