Кістки кінцівок (крім ключиці) у онтогенезі людини проходять 3 стадії: сполучнотканинну, хрящову і кісткову. В діафізах трубчастих кісток в кінці 2-го - на початку 3-го місяців внутрішньоутробного розвитку закладаються первинні точки скостеніння, які поширюються до епіфізів. У новонароджених епіфізи хрящові, вторинні точки скостеніння закладаються у них впродовж перших 5-10 років, а зростання епіфізів з діафізами, як правило, відбувається після 15-18 років, причому у дівчат на 1-2 роки раніше, ніж у хлопців.

Сполучення кісток (артрологія) прийнято поділяти на перервні і безеперервні. Неперервне сполучення забезпечується сполучною тканиною. Воно може бути фіброзним (синдесмози), хрящовим (синхондрози) і кістковим (зростання).

Синдесмози - зв'язками і мембранами (міжкісткові перетинки передпліччя і гомілки, жовті зв'язки дуг хребців та швами (зубчасті, лускаті і прямі). До синдесмозів належить і вбивання (зуби).

Синхондрози - між кістками розташовується хрящ (рукоятка або мечеподібний відросток з тілом грудної кістки). Кісткові сполучення з'являються при скостенінні синхондрозів.

До хрящових сполучень належать і напівсуглоби або симфізи. У таких хрящах є порожнини, які позбавлені синовіальної оболонки. До цього типу сполучення згідно з PNA відносяться міжхребцеві симфізи, лобковий симфіз та симфіз рукоятки грудини.

Суглоби є перервним (синовіальним) сполученням кісток у яких є вкриті гіаліновим хрящем ( за винятком скроневонижньощелепного та грудиноключичного суглобів - тут хрящ волокнистий) суглобові поверхні кісток, суглобова капсула, порожнина, синовіальна рідина. Товщина хряща (0,2 - 6,0 мм) залежить від функціонального навантаження на суглоб. Хрящ позбавлений кровоносних судин на охрястя, містить в собі багато органічних сполук (колагенові волокна <надає міцості> та протеоглікани <надає пружності>). З боку суглобової поверхні хрящ вкритий шаром аморфної речовини. Змащування суглобових поверхонь забезпечується синовіальною рідиною, яка продукується синовиіальною мембраною (внутрішній шар суглобової сумки). Синовіальна мембрана має багато ворсинок і складок, що збільшує її поверхню. Вона добре васкуляризована, капіляри лежать безпосередньо під шаром епітеліальних клітин (секреторні синовіоцити), які і виробляють синовіальну рідину <її кількість не перевищує 2-3 мл> (основним компонентом якого є гіалуронова кислота). Фагоцитарні синовіоцити мають властивості макрофагів.

Щільний зовнішній шар суглобової капсули (фіброзна мембрана) прикріплюється до кісток поблизу біля країв суглобових поверхонь і переходить у окістя. Суглобова капсула біологічно герметична. Вона, як правило, укріплюється позасуглобовими (в товщі капсули) зв'язками. Зв'язки не тільки укріплюють суглоб, а і спрямовують і обмежують рухи. Тиск у суглобовій сумці нижчий від атмосферного.

Суглобові поверхні рідко повторюють (доповнюють) одна одну за формою. Для досягнення конгруентності (від лат. congruens - відповідний) у суглобах є ряд допоміжних утворів - хрящових дисків, менісків, губ, синовіальні сумки і піхви. Так, наприклад, у скронево-нижньощелепному суглобі є хрящовий диск, зрощений з капсулою по зовнішньому краю; у колінному - півкільцеві медіальний і латеральний меніски, які розташовані між суглобовими поверхнями стегнової та великої гомілкової кісток; по краю вертлюжної впадини є одноіменна губа, завдяки якій суглобова поверхня тазостегнового суглоба поглиблюється і більше відповідає кулястій голівці стегнової кістки. Синовіальні сумки і піхви - невеликі порожнини синовіальної мембрани, які розташовуються у фіброзній мембрані (оболонці) і заповнені синовіальною рідиною. Вони полегшують рух розташованих поряд сухожиль, зв'язок, кісток.

В залежності від кількості суглобових поверхонь у суглобі їх поділяють на прості (дві суглобові поверхні), складні (більше двох) і комплексні (між зчленівними поверхнями є диск або меніск, що ділять порожнину суглоба на два відділи) та комбіновані (анатомічно розрізнені суглоби працюють як одне ціле <скронево-нижньощелепний, міжхребцеві, реберно-хребцеві тощо>).

Форма зчленівних поверхонь зумовлює кількість площин, у яких можуть здійснюватися рухи. В залежності від цього суглоби поділяють на одно- (циліндричні, блокоподібні), дво- (еліпсоподібні, сідлоподібні) та багатовісні (кулясті і плоскі).

Для зручності форму суглобової поверхні порівнюють з відрізком тіла повертання і на цій підставі виділяють суглоби: циліндричні (серединний атлантоосьовий, проксимальний променево-ліктьовий), блокоподібні - це власне циліндричні, але розділені заглибленням або горбиком (міжфалангові кисті, плечо-ліктьовий), еліпсоподібні (променево-зап'ястковий, колінний комплексний>, атланто-потиличний <комбінований>), сідловидні (зап'ясно-п'ястковий великого пальця <тільки у людини>, кулясті (плечовий, кульшовий), плоскі (міжзап'ясні, передплесно-плесневі).

В суглобах навколо поперечної осі відбувається згинання і розгинання, навколо сагітальної - відведення і приведення, навколо фронтальної - кручення.