Суглобові поверхні рідко повторюють (доповнюють) одна одну за формою. Для досягнення конгруентності (від лат. congruens - відповідний) у суглобах є ряд допоміжних утворів - хрящових дисків, менісків, губ, синовіальні сумки і піхви. Так, наприклад, у скронево-нижньощелепному суглобі є хрящовий диск, зрощений з капсулою по зовнішньому краю; у колінному - півкільцеві медіальний і латеральний меніски, які розташовані між суглобовими поверхнями стегнової та великої гомілкової кісток; по краю вертлюжної впадини є одноіменна губа, завдяки якій суглобова поверхня тазостегнового суглоба поглиблюється і більше відповідає кулястій голівці стегнової кістки. Синовіальні сумки і піхви - невеликі порожнини синовіальної мембрани, які розташовуються у фіброзній мембрані (оболонці) і заповнені синовіальною рідиною. Вони полегшують рух розташованих поряд сухожиль, зв'язок, кісток.

В залежності від кількості суглобових поверхонь у суглобі їх поділяють на прості (дві суглобові поверхні), складні (більше двох) і комплексні (між зчленівними поверхнями є диск або меніск, що ділять порожнину суглоба на два відділи) та комбіновані (анатомічно розрізнені суглоби працюють як одне ціле <скронево-нижньощелепний, міжхребцеві, реберно-хребцеві тощо>).

Форма зчленівних поверхонь зумовлює кількість площин, у яких можуть здійснюватися рухи. В залежності від цього суглоби поділяють на одно- (циліндричні, блокоподібні), дво- (еліпсоподібні, сідлоподібні) та багатовісні (кулясті і плоскі).

Для зручності форму суглобової поверхні порівнюють з відрізком тіла повертання і на цій підставі виділяють суглоби: циліндричні (серединний атлантоосьовий, проксимальний променево-ліктьовий), блокоподібні - це власне циліндричні, але розділені заглибленням або горбиком (міжфалангові кисті, плечо-ліктьовий), еліпсоподібні (променево-зап'ястковий, колінний комплексний>, атланто-потиличний <комбінований>), сідловидні (зап'ясно-п'ястковий великого пальця <тільки у людини>, кулясті (плечовий, кульшовий), плоскі (міжзап'ясні, передплесно-плесневі).

В суглобах навколо поперечної осі відбувається згинання і розгинання, навколо сагітальної - відведення і приведення, навколо фронтальної - кручення.