Рухові (моторні) кінцеві закінчення утворені кінцевими галуженнями аксонів моторних клітин, тіла яких розташовані у рухових ядрах спинного чи головного мозку. Із іннервованою тканиною нервове закінчення утворює синапс. У складі синапсу виділяють пре- (мембрана аксона) і постсинаптичну (мембрана іннервованого органа) та синаптичну щілину. Передавання імпульсу у синапсі відбувається за рахунок медіатора, який виділяється пресинаптичним утворенням.