Лабораторна робота №3
Основні закони керування
Мета роботи:вивчити закони керування, у відповідності з якими керуючий пристрій формує сигнал, який діє на об’єкт керування, а також властивості, яких набуває система при різних законах керування.
Вихідні дані:
1 Складаємо структуру І - регулятором
Рисунок 1.1 – структурна схема системи з І-регулятором
1.3 - Покази осцилографа при максимальному значенні збурення (F=10)
Таблиця 1.1-експериментальні дані.
F | X
0 | 0
2 | 0
4 | 0
6 | 0
8 | 0
10 | 0
Рисунок 1.2 - Графік залежності помилки замкнутої системи з І-регулятором
Лістінг програми
F=[0 2 4 6 8 10];
X=[0 0 0 0 0 0]
plot(F,X);grid;xlabel('F');ylabel('X')
Рисунок 1.4 – структурна схема системи з ІД-регулятором
Рисунок 1.6 - Покази осцилографа при максимальному значенні збурення (F=10)
Таблиця 1.2-експериментальні дані.
F | Х
0 | 0
2 | 0
4 | 0
6 | 0
8 | 0
10 | 0
1.5 - Графік залежності помилки замкнутої системи з ІД-регулятором
Лістінг програми
F=[0 2 4 6 8 10]
Y=[0 0 0 0 0 0]
plot(F,Y);grid;
Рисунок 1.7 – структурна схема системи з ПД-регулятором
Рисунок 1.9 - Покази осцилографа при максимальному значенні збурення (F=10)
Таблиця 1.3-експериментальні дані.
F | Х
0 | 0.07
2 | 0.23
4 | 0.39
6 | 0.55
8 | 0.71
10 | 0.87
Рисунок 1.8 - Графік залежності помилки замкнутої системи з ПД-регулятором
Лістінг програми
F=[0 2 4 6 8 10];
X=[0.07 0.23 0.39 0.55 0.71 0.87]
plot(F,X);grid;xlabel('F');ylabel('X')
Рисунок 1.10 – структурна схема системи з ПІД-регулятором
Рисунок 1.12 - Покази осцилографа при максимальному значенні збурення (F=10)
Таблиця 1.5-експериментальні дані.
F | Х
0 | 0
2 | 0
4 | 0
6 | 0
8 | 0
10 | 0
Рисунок 1.11 -Графік залежності помилки замкнутої системи з ПІД-регулятором
Лістінг програми
F=[0 2 4 6 8 10];
X=[0 0 0 0 0 0]
plot(F,X);grid;xlabel('F');ylabel('X')
Таблиця 1.6 – Порівняння якості регулювання при використанні різних законів керування
Показники якості
Закон керування |
Статистична помилка, % |
Час перехідного
процесу, с |
Перерегулювання, %
І |
24
ІД |
22
ПД |
2
ПІД |
3,3
Перерегулювання неможливо визначити оскільки Р0=0.
Знаючи Pmax і Pmin можна досить точно визначити перерегулювання:
%
Висновок: на даній лабораторній роботі я вивчив закони керування керування, а також властивості, яких набуває система при різних законах керування.
